Del castello si hanno notizie già dal IX secolo. Era di proprietà della famiglia dei Paganelli, prima vassalli dei Brunforte di Roccacolonnalta, poi dei Varano da Camerino. Già dal secolo XIII diventò di proprietà dei Varano e ne costituì, insieme alla Rocca di Col di Pietra, il primo baluardo difensivo.
È dotato di tre cinte murarie: quella più esterna, aggiunta in un secondo momento, ospitava i castellani e la servitù; eretta a protezione dei soldati e in generale di tutti gli addetti alla difesa era invece la seconda cinta muraria; la terza, la più interna, difendeva infine i vassalli e i signori di turno.
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