L’antico castello fu costruito probabilmente dai monaci benedettini farfensi sulle sue rovine di un’antica villa. Dai documenti risalenti all’anno 1000, l’attuale territorio di Petriolo era allora proprietà del vescovo di Fermo, che nel 1070 lo vendette a un ricco signore della zona, Grimaldo: è a lui che si attribuisce la fondazione del castello.
Il torrione, sobrio ed elegante nella sua forma semicircolare, è l’elemento caratterizzante del paese.
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