Iniziata intorno al 1492 da Matteo d’Ancona, venne continuata nella metà del ‘500 sui disegni di Galasso Alghisi da Carpi, architetto militare, e fu ultimata sui modelli dell’artista nel 1653. Sul basamento si trova la ricostruzione dell’orologio astronomico ad automi, simile a quello di Venezia, realizzato nel 1569 dai fratelli Ranieri di Reggio Emilia. Sul lato del basamento che si affaccia sulla piaggia della torre si trova la lapide a Vittorio Emanuele II. Dalla terrazza del coronamento, facilmente accessibile, si domina un panorama unico che spazia dai Monti Sibillini al mare Adriatico.
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